Autor:
Rafael Fuentealba
Competencia:
Gestión en Tecnologías de Información (Nivel 1)
Asignatura:
Programación de Robot
CÓDIGO:
Robot contrincante: En
términos básicos, el contrincante poseía una garra la cual no le fue de
utilidad ya que su estructura era demasiado liviana para poder levantar a
nuestro robot, por lo cual fue derribado fácilmente por fuera del círculo.
VÍDEO DE LA ACTIVIDAD:
Revisa el vídeo en el siguiente link:
Descripción de la Actividad:
Elaborar un programa en NXC, que en conjunto a la construcción de un robot lego, permitan al los estudiantes incluirse dentro del denominado Combate Sumo donde cada equipo pondrá a prueba su propia creación y sus conocimientos de programación.
Dentro del marco de la actividad es posible decir que cada grupo competirá en un ronda eliminatoria, y en donde sus creaciones acumularán puntaje para avanzar hacia el combate final. El objetivo es sacar al robot rival fuera de una zona de combate que está marcada sobre la pista, siendo una de las misiones más importante el mantener el sensor de luz dentro de esta.
Hay dos formas de perder la batalla: La primera es si el sensor de luz sale de la zona de combate, y la segunda si el robot es enviado fuera de la pista.
Para lograr ganar y acumular puntaje se deberá completar un total de tres round de dos minutos cada uno, cumpliendo con el objetivo de sacar al robot enemigo fuera de la zona de combate.
Posterior al desarrollo de la actividad se debe hacer una análisis de todos los enfrentamientos que se realizaron, explicando el porqué del triunfo o la derrota.
Solución:
DISEÑO DE ROBOT:
- Estructura de robot:
- En la parte frontal de nuestro robot decidimos colocar una muralla la cual tiene la función de defender la base del robot y sus componentes internos. También tenemos una mini estructura en la parte superior de la muralla para tener un mayor peso para la dificultad del adversario
- En la base decidimos utilizar los 3 motores con doble ruedas para que así tuviera mucha más potencia para poder atacar al enemigo. En los laterales traseros decidimos hacer un ensamblaje con un conjunto de piezas para que así nuestro robot tuviera una mayor firmeza y a la misma vez un mayor peso para que así él contrincante no tuviera la oportunidad de poder voltearnos y descalificarnos.
- Sensor y funcionamiento:
- Él sensor de luz se encuentra en la parte
inferior frontal del robot él cual está oculto y protegido por la muralla
para que de esta forma pueda
detectar el límite de la pista y no salirse de ella para así no quedar
fuera del juego.
- El sensor de proximidad se encuentra en la
parte frontal del robot para que de
esta forma se pueda poder detectar de una forma más eficiente al enemigo
presente
- El segundo sensor de tacto se encuentra en
la parte inferior trasera él cual su propósito es que sea activado por un
robot más pequeño que la altura del primer sensor de tacto
CÓDIGO:
#define CERCA 30
//Se define distancia, 30 centímetros
#define UMBRAL 40
//Se define umbral 40, utilizado en sensor de luz para detectar color
negro
mutex moversumo; //(exclusión mutua) permite regular
ejecución de tareas paralelas
task
ataque(){ //Inicia tarea ataque
while(true){ //Se pregunta en todo momento
while(SensorUS(IN_1)<=CERCA){ //Mientras
sensor de proximidad detecte algo menor o igual a 30 centímetros
Acquire(moversumo);
//Se pide permiso para realizar acciones
OnFwd(OUT_AB,100);
//Avanzan motores A Y B con potencia 100%
OnRev(OUT_C,100);
//Avanza motor C al 100% (motor C está al revés)
Release(moversumo);
//Cede permiso para ejecutar otras acciones
} //Cierre del while que
contiene acciones
} //Cierre del while true
} //Cierre de tarea ataque
task
defensa(){ //Inicia tarea
defensa
while(true){ //Se pregunta en todo momento
while(SENSOR_4==1){ //Mientras sensor de tacto esté
presionado
Acquire(moversumo); //Se pide permiso para realizar
acciones
OnRev(OUT_AB,100);
//Retroceden motores A y B con potencia 100%
OnFwd(OUT_C,100);
//Retrocede motor C al 100% (motor C está al revés)
Wait(500);
//Durante 0.5 segundos
OnFwd(OUT_A,100); //Avanza
motor A con potencia 100%
OnFwd(OUT_C,100);
//Retrocede motor C con potencia 100%
OnRev(OUT_B,100);
//Retrocede motor B con potencia 100%
Wait(500); //Durante 0.5 segundos
Release(moversumo); //Cede permiso para ejecutar
otras acciones
} //Cierre del while que
contiene acciones
while(SENSOR_3==1){ //Mientras sensor de tacto esté
presionado
Acquire(moversumo); //Se pide permiso para realizar
acciones
OnFwd(OUT_AB,100); //Avanzan
motores A y B con potencia 100%
OnRev(OUT_C,100); //Avanza
motor C con potencia 100& (motor C está al revés)
Wait(500);
//Durante 0.5 segundos
OnFwd(OUT_A,100); //Avanza
motor A con potencia 100%
OnFwd(OUT_C,100);
//Retrocede motor C con potencia 100% (motor C está al revés)
OnRev(OUT_B,100);
//Retrocede motor B con potencia 100%
Wait(500); //Durante 0.5 segundos
Release(moversumo); //Cede permiso para ejecutar
otras acciones
} //Cierre del while que contiene
acciones
} //Cierre del while true
} //Cierre de tarea defensa
task
lineanegra(){ //Inicia tarea
líneanegra
while(true){ //Se pregunta en todo momento
while(SENSOR_2<UMBRAL){
//Mientras sensor de luz detecte negro
Acquire(moversumo); //Se pide permiso para realizar acciones
OnRev(OUT_AB,100); //Retroceden motores A y B con potencia
100%
OnFwd(OUT_C,100); //Retrocede motor C con potencia 100%
(motor C está al revés)
Wait(500);
//Durante 0.5 segundos
OnRev(OUT_A,100); //Retrocede motor A con potencia 100%
OnFwd(OUT_C,50); //Retrocede motor C con potencia 50%
OnFwd(OUT_B,50); //Avanza motor B con potencia 50%
Wait(500);
//Durante 0.5 segundos
Release(moversumo); //Cede permiso para ejecutar otras acciones
} //Cierre del while que
contiene acciones
}
//Cierre del while true
} //Cierre de tarea líneanegra
task
tiempo(){ //Inicia tarea tiempo
long time= CurrentTick(); //Se inicia función
CurrentTick para tomar transcurso de tiempo
while (true){ //Se pregunta en
todo momento
if(CurrentTick()- time >= 120000){ //Si el tiempo transcurrido es mayor a 2
minutos
StopAllTasks();
//Se detienen todas las tareas
} //Cierre de condición if
} //Cierre del while true
} //Cierre de tarea tiempo
task
main(){ //inicia tarea main
OnFwd(OUT_AB,30); //Avanzan motores A y B
con potencia 30%
OnRev(OUT_C,30); //Avanza motor C con potencia 30% (motor c
está al revés)
Precedes(tiempo,ataque,defensa,lineanegra); //Se declaran las tareas tiempo, ataque, defensa y lineanegra
SetSensorLowspeed(IN_1); //Seteo de sensor de
proximidad
SetSensorLight(IN_2); //Seteo de sensor
de luz
SetSensorTouch(IN_3); //Seteo de sensor
de tacto #1
SetSensorTouch(IN_4); //Seteo de sensor
de tacto #2
} //Cierre de tarea main
ANÁLISIS DE ENFRENTAMIENTOS:
Pelea Sumo N° 1:
Round 1: La estrategia de
ataque cumplió su objetivo en un 50% porque al realizar el impacto con el robot
contrincante lo ataco hasta cumplir los 2 minutos de tiempo límite, sin correr
ningún riesgo de ataque de parte del contrincante.
Round 2 y 3: Tanto en el
segundo como tercer round nuestro robot demostró mayor habilidad y
características de ataque, gracias a su peso y superioridad de tamaño se logró
arrastrar el robot contrincante hasta afuera del círculo, con un choque frontal
a toda la potencia.
Robot contrincante: En
términos prácticos, el contrincante no poseía la suficiente fuerza de motores
para poder empujar o derribarnos de la zona del círculo, además el contrincante
poseía una muralla, la cual no fue de gran utilidad, puesto a la gran fuerza de
motores de nuestro robot. El empate se produjo por mal posicionamiento de
nuestro robot para lo cual el contrincante tomó ventaja de ello.
Pelea Sumo N° 2:
Round 1 y 2: El intento de
ataque de nuestro robot no fue efectivo, puesto que las técnicas de defensa de
nuestro rival fueron más estratégicas tras levantarnos, ya que nuestro robot
detecto el color negro de su estructura, realizando un giro que impulsó aún más
el volcamiento de este.
Round 3: La pelea terminó
en un empate ya que nuestro robot luchó todo el tiempo por salir de las medidas
de ataque de nuestro rival, terminando el tiempo respectivo de combate sin
ningún victorioso.
Robot contrincante: El
contrincante poseía dos garras la cual le daban la ventaja de poder levantar
nuestro robot, haciendo que se voltee y pierda el equilibrio, como ocurrió en
uno de los round. Además de que el contrincante tenía un peso adecuado, siendo
así, no nos dio la oportunidad de poder empujarlo por fuera del círculo.
Pelea Sumo N° 3:
Round 1-2 y 3: Nuestro
rival demostró tener muchas menos cualidades de combate. Nuestro ataque
“agresivo” no le dio tiempo para ocupar su estrategia de ataque, sacándolo del
círculo en un tiempo muy reducido; esto fue repetitivo dentro de los 3 round.
VÍDEO DE LA ACTIVIDAD:
Revisa el vídeo en el siguiente link:
Reflexión:
Esta actividad me ha permitido desarrollar distintas habilidades entre las incluyen: el programar, la unidad y trabajo en equipo, conocer que es posible dar soluciones a problemas de forma rápida; lo que incluye el uso de robot y además el interactuar con estas máquinas.
Más allá de lo anterior, esto me ayudó a fortalecer las habilidades ya mencionadas puesto que hubo de por medio una enorme responsabilidad y compromiso frente a mi y frente a mis compañeros de equipo. De esta forma es posible decir que la actividad configura una fuerte personalidad en el estudiante, rasgos que producen gran confianza al usuario a la hora de solicitar solución a sus problemas o algún otro servicio.
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